ESP32（ESP-IDF）でFreeRTOSを使うと、EventGroupで“複数条件待ち”を実装する場面がすぐ出ます。
例えば「Wi-Fi接続完了」＋「センサー初期化完了」の両方が揃ったら送信開始、のようなケースです。

この“待ち合わせ”を シンプルに書ける仕組みが、FreeRTOSの EventGroup（イベントグループ）です。EventGroupは、複数のフラグ（ビット）をまとめて管理し、AND待ち／OR待ちができます。

Contents

0.1 この記事でわかること
0.2 こんな方におすすめ

1 EventGroupとは（何ができる？）
2 EventGroupを使うメリット
- 2.1 メリット1：複数条件待ちがスッキリ書ける
- 2.2 メリット2：待機中はCPUを使わない（ポーリング不要）
3 【最小サンプル】2条件が揃うまで待つ（ESP32 + ESP-IDF）
- 3.1 やりたいこと
4 主要API（役割・引数・戻り値を最短で理解）
5 AND待ち・OR待ちの使い分け（設計のコツ）
6 まとめ

この記事でわかること

EventGroup（イベントグループ）で何ができるか
「複数条件待ち（AND/OR）」をどう書くか
最小サンプル（ESP32 ESP-IDF で動く）
主要API（Create / Set / Wait / Clear）の役割と引数の意味

こんな方におすすめ

Wi-FiやMQTTやセンサーなど、複数の準備完了を待ってから処理したい
グローバル変数のフラグ監視（ポーリング）が増えて、見通しが悪い
EventGroupの xEventGroupWaitBits() の引数がよく分からない

EventGroupとは（何ができる？）

EventGroupは、複数のビット（フラグ）を1つのグループとして扱い、

条件が成立したらビットを立てる（SET）
必要なビットが揃うまで待つ（WAIT：AND/OR）

を実現する仕組みです。

EventGroupを使うメリット

メリット1：複数条件待ちがスッキリ書ける

条件が増えるほど「フラグ変数が散らかる」「チェックが増える」問題が出ます。EventGroupはビットで条件を集約でき、待ち条件が明確になります。

メリット2：待機中はCPUを使わない（ポーリング不要）

定期チェック（ポーリング）ではなく、条件が揃うまでタスクをブロックできます。

【最小サンプル】2条件が揃うまで待つ（ESP32 + ESP-IDF）

やりたいこと

WifiTask：Wi-Fi準備完了を想定してビットを立てる
SensorTask：センサー準備完了を想定してビットを立てる
MainTask：2つのビットが揃うまで待つ（AND待ち）→ 揃ったら処理開始
※この例は「起動シーケンス」として一度だけ待つ例です。周期処理で毎回待つ場合は、後述の「イベントとして使う（xClearOnExit=pdTRUE）」を使います。

#include <cstdio>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/event_groups.h"

static EventGroupHandle_t eg;

/* 「どのビットが何を意味するか」は設計で決める */
#define WIFI_READY_BIT    (1U << 0)
#define SENSOR_READY_BIT  (1U << 1)

static void WifiTask(void *pvParameters)
{
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(3000));               // 3秒後にWi-Fi接続できた想定
    xEventGroupSetBits(eg, WIFI_READY_BIT);        // Wi-Fi準備完了を通知
    printf("[Wi-Fi] Connected!\n");
    for (;;) vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
}

static void SensorTask(void *pvParameters)
{
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));               // 1秒後にセンサー準備できた想定
    xEventGroupSetBits(eg, SENSOR_READY_BIT);      // センサー準備完了を通知
    printf("[Sensor] Ready!\n");
    for (;;) vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
}

static void MainTask(void *pvParameters)
{
        /* AND待ち：両方揃うまでブロック */
        xEventGroupWaitBits(
            eg,
            WIFI_READY_BIT | SENSOR_READY_BIT,  // 待つビット
            pdFALSE,                             // 成立してもビットを消さない（状態として保持）
            pdTRUE,                              // 全ビット待ち（AND）
            portMAX_DELAY                        // 無期限待ち
        );

        printf("[Main] Wi-Fi & Sensor OK -> Start!\n");
    for (;;) vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
}

extern "C" void app_main(void)
{
    eg = xEventGroupCreate();
    if (eg == NULL) {
        printf("xEventGroupCreate failed\n");
        return;
    }

    xTaskCreate(WifiTask,   "WifiTask",   2048, NULL, 5, NULL);
    xTaskCreate(SensorTask, "SensorTask", 2048, NULL, 5, NULL);
    xTaskCreate(MainTask,   "MainTask",   2048, NULL, 5, NULL);
}

この形にすると「Wi-Fiもセンサーも揃ったら開始」が、xEventGroupWaitBits() 1発で書けます。

ログからもセンサーとWi-FiのタスクでEventGroupのビットがセットされたあと、メインタスクが動いていることが確認できます。

主要API（役割・引数・戻り値を最短で理解）

ここでは、EventGroupで最初に覚えるべきAPIだけに絞って整理します。

xEventGroupCreate（EventGroupを作る）

役割：EventGroup を作成して、ハンドルを返す
引数
- なし
戻り値
- 成功：EventGroupHandle_t（作成したEventGroupのハンドル）
- 失敗：NULL（メモリ不足など）

xEventGroupSetBits（ビットを立てる）

役割：指定したビットを 1（セット） にする（状態成立／イベント発生を通知）
引数
- 第1引数：対象の EventGroup ハンドル（EventGroupHandle_t）
- 第2引数：セットしたいビット（EventBits_t）
  - 例：WIFI_READY_BIT
  - 複数指定：WIFI_READY_BIT | SENSOR_READY_BIT
戻り値
- EventBits_t：Set後の EventGroup のビット状態（実装上の戻り値）

xEventGroupWaitBits（待つ：AND/OR、クリア有無、タイムアウト）

役割：指定したビット条件が成立するまで待つ（タスクをブロック）
引数
- 第1引数：対象の EventGroup ハンドル（EventGroupHandle_t）
- 第2引数：待ちたいビット（EventBits_t）
  - 例：WIFI_READY_BIT | SENSOR_READY_BIT
- 第3引数：xClearOnExit（条件成立後にビットを消すか）
  - pdFALSE：消さない（状態フラグとして保持したい）
  - pdTRUE：消す（1回きりのイベントとして扱いたい）
- 第4引数：xWaitForAllBits（AND待ち / OR待ち）
  - pdTRUE：AND待ち（全部揃うまで待つ）
  - pdFALSE：OR待ち（どれか1つで起床）
- 第5引数：待ち時間（Tick）
  - 0：待たない（条件未成立ならすぐ戻る）
  - portMAX_DELAY：ずっと待つ（ブロック）
  - pdMS_TO_TICKS(100)：最大100ms待つ、など
戻り値
- EventBits_t：起床時点のビット状態（戻り値に「どのビットが立っていたか」が入る）
  - OR待ちのときは if (ret & WIFI_READY_BIT) のように判定できる
  - タイムアウト時は、待っていたビットが揃っていない状態で返る（0とは限らない）

上記の実装例を下記に修正しOR待ち（xWaitForAllBits=pdFALSE）にすると、最初に成立したビットでMainTaskが起床します。
今回はSensorが先にreadyになるため、[Main] Sensor ready のみが出力されます。
ただし WifiTask 自体の [Wi-Fi] Connected! は遅れて出ます。
Wi-Fi側の [Main] Wi-Fi ready も出したい場合は、もう一度 xEventGroupWaitBits() を呼ぶ（ループする）必要があります。

// OR待ち：どちらかが揃えば起床
//ret には「起床した瞬間に立っていたビット」が入ります。
EventBits_t ret = xEventGroupWaitBits(
    eg,
    WIFI_READY_BIT | SENSOR_READY_BIT,
    pdFALSE,   // 条件成立後もビット保持
    pdFALSE,   // OR待ち
    portMAX_DELAY
);


if (ret & WIFI_READY_BIT)   printf("[Main] Wi-Fi ready\n");
if (ret & SENSOR_READY_BIT) printf("[Main] Sensor ready\n");

xEventGroupClearBits（ビットを下げる）

役割：指定したビットを 0（クリア） に戻す（状態リセット／次サイクル準備）
引数
- 第1引数：対象の EventGroup ハンドル（EventGroupHandle_t）
- 第2引数：クリアしたいビット（EventBits_t）
  - 例：WIFI_READY_BIT
  - 複数指定：WIFI_READY_BIT | SENSOR_READY_BIT
戻り値
- EventBits_t：Clear前のビット状態（実装上の戻り値）

（補足）FromISR系（割り込みから使う場合）

xEventGroupSetBitsFromISR（ISRからビットを立てる）

役割：割り込み（ISR）から安全にビットをセットする
引数
- 第1引数：対象の EventGroup ハンドル
- 第2引数：セットしたいビット
- 第3引数：pxHigherPriorityTaskWoken（高優先度タスクが起きたか返る）
戻り値
- BaseType_t：成功/失敗（実装依存）
注意
- ISR内で重い処理はしない。ビットを立ててタスクに任せるのが基本。

AND待ち・OR待ちの使い分け（設計のコツ）

EventGroupの設計で迷いやすいのが、「ビットを状態として扱うか／イベントとして扱うか」です。

状態（readyフラグ）として使う：xClearOnExit = pdFALSE（保持）
- 例：Wi-Fi接続済み、初期化完了など
イベント（1回きりの合図）として使う：xClearOnExit = pdTRUE（自動で消す）
- 例：ボタン押下、1回だけの開始合図など

まとめ

EventGroupは、ビット（フラグ）を束ねて複数条件の待ち合わせ（AND/OR）ができる
ポーリングせずに、条件が揃うまでタスクをブロックできる
最初は Create / SetBits / WaitBits / ClearBits の4つを押さえると実装が進む

次回はMessageBufferについて記載します。

ESP32×FreeRTOS：EventGroupとは？AND/OR待ちとxEventGroupWaitBitsの使い方